No final de novembro de 1807, quando Dom Pedro, futuro proclamador de nossa independência e Imperador) tinha apenas nove anos de idade, o exército francês do imperador Napoleão Bonaparte invadiu Portugal e toda a família real portuguesa se retirou de Lisboa.

A corte atravessou o oceano Atlântico até chegar em março do ano seguinte à cidade do Rio de Janeiro, então capital do Brasil, a maior e mais rica colônia de Portugal. Pedro leu Eneida de Virgílio durante a viagem e conversou com vários membros da tripulação de seu navio, aprendendo noções de navegação. No Brasil, após uma breve estada no Paço Real, Pedro e seu irmão Miguel estabeleceram-se junto com seu pai no Paço de São Cristóvão.

Dom Pedro amava o pai, apesar de nunca ter sido íntimo dele, ressentindo a constante humilhação que João sofria nas mãos de Carlota Joaquina por causa dos casos extraconjugais dela. Como resultado, quando adulto Pedro abertamente chamava sua mãe com nomes baixos e sentia por ela nada além de desprezo. As experiências de traição, frieza e negligência que passou quando criança tiveram grande impacto na formação de sua personalidade e caráter quando adulto.

Uma pequena quantidade de estabilidade durante sua infância vinha da presença de sua aia Maria Genoveva do Rêgo e Matos, quem amou como uma mãe, e seu aio e supervisor o frei Antônio de Arrábida, que tornou-se seu mentor. Ambos ficaram encarregados do crescimento do príncipe e tentaram lhe dar uma educação adequada. Seus estudos englobavam uma grande gama de assuntos que incluíam matemática, economia política, lógica, história e geografia. Pedro aprendeu a ler e escrever em português, além de latim e francês. Também conseguia traduzir textos do inglês e entender alemão. Mais tarde como imperador, Pedro dedicaria pelo menos duas horas de seu dia para ler e estudar.