Entre outros costumes europeus, Dom João VI trouxe para o Brasil o antigo cerimonial português do beija-mão, pelo qual tinha grande apreço e que entrou para o folclore, exercendo grande fascínio sobre o povo.

Recebia seus súditos todos os dias, excetuando domingos e feriados, que em longas filas, onde se misturavam nobres e plebeus, esperavam para mostrar seu respeito pelo monarca e pedir-lhe mercês.

Disse o pintor Henry L’Evêque que "o Príncipe, acompanhado por um Secretário de Estado, um Camareiro e alguns oficiais de sua Casa, recebe todos os requerimentos que lhe são apresentados. Escuta com atenção todas as queixas, todos os pedidos dos requerentes, consola uns, anima outros... A vulgaridade das maneiras, a familiaridade da linguagem, a insistência de alguns, a prolixidade de outros, nada o enfada. Parece esquecer-se de que é senhor deles para se lembrar apenas de que é o seu pai".

Oliveira Lima registrou que ele "nunca confundia as fisionomias nem as súplicas, e maravilhava os requerentes com o conhecimento que denotava das suas vidas, das suas famílias, até de pequenos incidentes ocorridos em tempos passados e que eles mal podiam acreditar terem subido à ciência d'el-rei".