Dom Pedro I encontrava prazer em atividades que necessitavam de habilidades físicas em vez de ficar na sala de aula. Ele treinou equitação na Fazenda Santa Cruz de seu pai, tornando-se um bom cavaleiro e um excelente ferrador.

Pedro e seu irmão Miguel gostavam de sair caçando a cavalo através de terrenos desconhecidos e florestas, às vezes até mesmo de noite e sob mau tempo. O príncipe mostrava talento para desenho e artesanato, fazendo por conta própria mobílias e entalhando madeira.

Além disso, também gostava de música, transformando-se em um hábil compositor sob a tutela de Marcos Portugal. Tinha uma boa voz para o canto e era proficiente em diversos instrumentos (incluindo piano, flauta e violão), conseguindo tocar canções e danças populares.

Era um homem simples tanto em hábitos quanto ao lidar com outras pessoas. Exceto em ocasiões solenes quando era necessário usar vestuários elegantes, suas roupas diárias consistiam em calças brancas de algodão, uma jaqueta listrada também de algodão e um chapéu de palha com abas largas, ou ainda uma sobrecasaca e cartola para situações mais formais.

Ele frequentemente entrava em conversas com pessoas nas ruas querendo saber sobre seus problemas.